Urodził się 4 lutego 1746 roku w Mereczowszczyznie na Polesiu jako czwarte dziecko miecznika brzeskiego Ludwika Tadeusza, pułkownika regimentu buławy polnej litewskiej i Tekli z Ratomskich. Ród Kosciuszków wywodził się od dworzanina króla Zygmunta I, Konstantego, zwanego zdrobniale Kostiuszko.
Tenże za nieznane bliżej zasługi otrzymał w 1509 r. na własnosć majatek Siechnowicze, który stał się gniazdem rodowym Kosciuszków.
W 1755 r. Tadeusz razem z starszym bratem Józefem rozpoczęli naukę w Kolegium Pijarów w Lubieszowie. W 1760 r. wrócili obaj do domu, ze względu na kłopoty rodzinne.
Ponieważ dziedzicem niewielkiego rodzinnego majatku miał być Józef, Tadeusz wybrał karierę wojskowego.
W 1765 roku z inicjatywy Stanisława Augusta Poniatowskiego powstała Szkoła Rycerska.
Miała ona przygotować kadrę oficerów, ludzi swiatłych, postępowych i dobrych obywateli. Dzięki wsparciu Czartoryskich Kosciuszko wstapił 18 grudnia 1765 do Korpusu Kadetów Szkoły Rycerskiej, gdzie wyrózniał się sposród innych. Studiował tam historię Polski i historię powszechna, filozofię, łacinę, język polski, francuski i niemiecki oraz prawo, ekonomię, arytmetykę, geometrię i miernictwo. W 1766 wyróznił sie na egzaminie tygodniowym z geometrii.
Pobierał specjalny kurs inżynierski dla wyróżniajacych się słuchaczy. Pozostał w Szkole Rycerskiej jako instruktor podbrygadier w stopniu chorażego. Szkołę ukończył w stopniu kapitana.
Kosciuszko we Francji
Kosciuszko razem z Józefem Orłowskim, kolega ze szkoły rycerskiej, wyjechał dzięki wsparciu Adama Jerzego Czartoryskiego jako królewski stypendysta do Paryża (Francja). W Paryżu studiowali w Akademii Malarstwa i Rzezby.
Po jakims czasie Kosciuszko zdał sobie sprawę z tego, że kariera malarza niezupełnie mu odpowiada. Chciał wzbogacić swoja wiedzę inżynieryjna. Nie mógł jednak mysleć o wstapieniu do jednej z paryskich szkół wojskowych, gdyż był cudzoziemcem i nie miał dosć pieniędzy.
Uczył się więc sam i chodził na prywatne wykłady profesorów ze szkół wojskowych. Pięcioletni pobyt Kosciuszki we Francji, która była w przededniu rewolucji, wywarł poważny wpływ na jego przekonania polityczne i społeczne.